实时结构化分析和设计（RTSAD）方法分为分析和设计两个阶段。分析阶段要开发个基本模型，即需求模型，基本模型中包含一个环境模型和一个行为模型：设计阶段是一种程序设计方法，该方法在转换分析和事务分析策略中结合使用了模块耦合和内聚标准，用于开发从结构化分析规范开始的设计方案。请用300字以内文字说明环境模型、行为模型、模块耦合和内聚的含义；并从模块独立性的角度，说明模块设计的基本原则。
阅读以下关于嵌入式实时系统设计的相关技术的描述，回答问题1至问题3。
【说明】
某公司长期从事嵌入式系统研制任务，面对机器人市场的蓬勃发展，公司领导决定自主研制一款通用的工业机器人。王工承担了此工作，他在泛调研的基础上提出：公司要成功地完成工业机器人项目的研制，应采用实时结构化分析和设计（RTSAD）方法，该方法已被广泛应用于机器人顶层分析和设计中。
实时结构化分析和设计（RTSAD）方法分为分析和设计两个阶段。分析阶段要开发个基本模型，即需求模型，基本模型中包含一个环境模型和一个行为模型：设计阶段是一种程序设计方法，该方法在转换分析和事务分析策略中结合使用了模块耦合和内聚标准，用于开发从结构化分析规范开始的设计方案。请用300字以内文字说明环境模型、行为模型、模块耦合和内聚的含义；并从模块独立性的角度，说明模块设计的基本原则。
图3-1给出了机器人控制器的状态转换图，其中T1~T6表示了状态转换过程中的触发事件，请将T1~T6填到图31中的空（1）~（6）处，完善机器人控制器的状态转换图，并将正确答案填写在答题纸上。
参考机器人控制器状态转换图（图3-1）和机器人控制器环境图（图3-2），完善机器人控制器命令的数据流程图（图3-3）中的空（1）~（7）处，并将正确答案填写在答题纸上。
